如果您对使用Numpy求解n个机械臂的DenavitHartenberg正向运动学感兴趣，那么这篇文章一定是您不可错过的。我们将详细讲解使用Numpy求解n个机械臂的DenavitHartenberg

如果您对使用 Numpy 求解 n 个机械臂的 Denavit Hartenberg 正向运动学感兴趣，那么这篇文章一定是您不可错过的。我们将详细讲解使用 Numpy 求解 n 个机械臂的 Denavit Hartenberg 正向运动学的各种细节，此外还有关于"import numpy as np" ImportError: No module named numpy、3.7Python 数据处理篇之 Numpy 系列 (七)---Numpy 的统计函数、Anaconda Numpy 错误“Importing the Numpy C Extension Failed”是否有另一种解决方案、denavit hartenberg 6dof moveo 反向运动机器人手臂的实用技巧。

• 使用 Numpy 求解 n 个机械臂的 Denavit Hartenberg 正向运动学
• "import numpy as np" ImportError: No module named numpy
• 3.7Python 数据处理篇之 Numpy 系列 (七)---Numpy 的统计函数
• Anaconda Numpy 错误“Importing the Numpy C Extension Failed”是否有另一种解决方案
• denavit hartenberg 6dof moveo 反向运动机器人手臂

使用 Numpy 求解 n 个机械臂的 Denavit Hartenberg 正向运动学

如何解决使用 Numpy 求解 n 个机械臂的 Denavit Hartenberg 正向运动学

编辑 我刚刚用 numpy 的 einsum 函数解决了这个问题。而不是做 T[:,:,0]@... 我只是用 einsum 对前两个进行 Matmul''ed，然后用下一个索引得到结果，依此类推。

我目前正在尝试求解 5 DOF 机械臂前向运动学的 Denavit Hartenberg 方程。由于我需要为遗传算法解决这个问题，因此我需要同时为 n 个机械臂进行。

我目前的方法是定义一个 4x4xnx5 矩阵，其中包含 n 个机械臂所需的所有变换矩阵。然后我在 for 循环上迭代所有 n 个臂，用矩阵乘法求解每个 DH 方程（参见下面的代码示例 1）。这有效，但显然很耗时。更聪明的方法是执行代码示例 2 之类的操作，但随后我收到以下错误消息 (n=500)：

"matmul: 输入操作数 1 在其核心维度 0 中存在不匹配，其中 gufunc 签名 (n?,k),(k,m?)->(n?,m?)（大小 4 与 500)"

有没有办法像代码示例 2 中演示的那样使用 numpy 进行矩阵乘法？

for i in range(n):
       T_res[i,:] = T[:,i,0]@T[:,1]@T[:,2]@T[:,3]@T[:,4] #CODE SAMPLE 1


T_res= T[:,4] #CODE SAMPLE 2

解决方法

"import numpy as np" ImportError: No module named numpy

问题：没有安装 numpy

解决方法：

下载文件，安装

numpy-1.8.2-win32-superpack-python2.7

安装运行 import numpy，出现

Traceback (most recent call last):
  File "<pyshell#2>", line 1, in <module>
    import numpy
  File "C:\Python27\lib\site-packages\numpy\__init__.py", line 153, in <module>
    from . import add_newdocs
  File "C:\Python27\lib\site-packages\numpy\add_newdocs.py", line 13, in <module>
    from numpy.lib import add_newdoc
  File "C:\Python27\lib\site-packages\numpy\lib\__init__.py", line 8, in <module>
    from .type_check import *
  File "C:\Python27\lib\site-packages\numpy\lib\type_check.py", line 11, in <module>
    import numpy.core.numeric as _nx
  File "C:\Python27\lib\site-packages\numpy\core\__init__.py", line 6, in <module>
    from . import multiarray
ImportError: DLL load failed: %1 不是有效的 Win32 应用程序。

原因是：python 装的是 64 位的，numpy 装的是 32 位的

重新安装 numpy 为：numpy-1.8.0-win64-py2.7

3.7Python 数据处理篇之 Numpy 系列 (七)---Numpy 的统计函数

目录

[TOC]

前言

具体我们来学 Numpy 的统计函数

（一）函数一览表

调用方式：np.*

（二）统计函数 1

（1）说明

（2）输出

.sum(a)

.mean(a)

.average(a)

.std(a)

.var(a)

（三）统计函数 2

（1）说明

（2）输出

.max(a) .min(a)

.ptp(a)

.median(a)

.argmin(a)

.argmax(a)

.unravel_index(index,shape)

作者：Mark

日期：2019/02/11 周一

Anaconda Numpy 错误“Importing the Numpy C Extension Failed”是否有另一种解决方案

  \Traceback (most recent call last):
File "C:\Conda\envs\gcp\lib\site-packages\numpy\core\__init__.py",line 22,in <module>
from . import multiarray
File "C:\Conda\envs\gcp\lib\site-packages\numpy\core\multiarray.py",line 12,in <module>
from . import overrides
File "C:\Conda\envs\gcp\lib\site-packages\numpy\core\overrides.py",line 7,in <module>
from numpy.core._multiarray_umath import (
ImportError: DLL load Failed while importing _multiarray_umath: The specified module Could not be found.

During handling of the above exception,another exception occurred:

Traceback (most recent call last):
File "c:\API\citi-bike.py",line 4,in <module>
import numpy as np
File "C:\Conda\envs\gcp\lib\site-packages\numpy\__init__.py",line 150,in <module>
from . import core
File "C:\Conda\envs\gcp\lib\site-packages\numpy\core\__init__.py",line 48,in <module>
raise ImportError(msg)
ImportError:

IMPORTANT: PLEASE READ THIS FOR ADVICE ON HOW TO SOLVE THIS ISSUE!

Importing the numpy C-extensions Failed. This error can happen for
many reasons,often due to issues with your setup or how NumPy was
installed.

We have compiled some common reasons and troubleshooting tips at:

https://numpy.org/devdocs/user/troubleshooting-importerror.html

Please note and check the following:

* The Python version is: python3.9 from "C:\Conda\envs\gcp\python.exe"
* The NumPy version is: "1.21.1"

and make sure that they are the versions you expect.
Please carefully study the documentation linked above for further help.

Original error was: DLL load Failed while importing _multiarray_umath: The specified module Could not be found.